AGV主动扶引小车的引导原理是依据主动扶引小车行走的轨道进行编程，数字编码器检测出的电压信号判别其与预先编程的轨道的方位误差，控制器依据方位误差调整电机转速对误差进行纠正，从而使主动扶引小车沿预先编程的轨道行走。因此AGV主动扶引小车行走过程中，需不断地依据输入的方位误差信号调整电机转速，对体系进行实时控制。

　　小车选用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构方法。步进电机经减速器后通过驱动轮供给驱动力，当两轮运动速度不一起就可以实现差速转向。

　　（1）车体

　　包含底盘、车架、壳体和控制室和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等所组成，是AGV的基础部分。具有电动车辆的结构特征和无人驾驶主动作业的特殊要求。车架常用钢构件焊接而成，重心越低越有利于抗倾翻。板上常安顿移载设备、电控体系、按键、显示屏等。

　　（2）车架

　　车架是整个AGV小车的机体部分，首要用于设备轮子、光感应器、伺服电机和减速器。车架上面设备伺服电机驱动器、PCD板和电瓶。关于车架的规划，要有足够的强度和硬度要求，故车架资料选用铸造铝合金，牌号为6061。其间6061质量比较轻，焊接性好。

　　（3）车轮

　　车轮选用实心橡胶轮胎。车体后面两主动轮为固定式驱动轮，与轮毂式电机相连。前面两个随动轮为旋转式随动轮，起支承和平衡小车的效果。

　　（4）载荷传送设备

　　AGV的载荷传送设备为一平板，其效果为运送箱体类零件到指定工位。首要用来装载箱体类零件，运送物料等.

　　（5）驱动设备

　　AGV运转并具有速度控制和制动能力的子体系。首要包含电机、

　　减速器、驱动器、控制与驱动电路等。驱动体系一般为闭环方法与开环方法，前者以伺服直流电机为主，后者以步进电机为主。

　　（6）动力体系

　　蓄电池是现在AGV运用的唯一电源。用来驱动车体、车上隶属设备，如控制、通讯、安全等。

　　AGV周边设备运用一般工业电力，依据用途而有不同要求。如充电间频率发生器、主动门、计算机室、通讯设备以及工作环境所需设备的动力等。依据车型、运转及载荷量而选用不同功率的蓄电他，一般都是蓄电池组合体。常用直流电压为12伏、24伏、48伏及72伏。

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